Początki kościoła we wsi Wielka Wola sięgają już XIV wieku, a pierwsza wzmianka o jego istnieniu pochodzi z XIII wieku. Do XVII wieku kościół św. Wawrzyńca był kościołem filialnym parafii św. Jana. W 1611 r. przy drewnianym kościele w Wielkiej Woli erygowano samodzielną parafię. W 1655 r. w czasie potopu szwedzkiego drewniany kościółek spłonął. Odbudowany, był skromny i brakowało w nim podstawowych sprzętów kościelnych. W 1695 r. z inicjatywy dziekana warszawskiego ks. Mikołaja Popławskiego rozpoczęto budowę murowanej świątyni. Fundusze na ten cel ofiarowała królowa Maria Sobieska. Po śmierci króla Jana III Sobieskiego prace zostały wstrzymane, a budowę ukończono dopiero w 1755 r. Początkowo pracami kierował Joachim D. Jauch, który pełnił obowiązki dyrektora Królewskiego Urzędu Budowlanego, a po jego śmierci pracami kierował Jan F. Knöbel. Wtedy właśnie powstał jednonawowy kościół na planie prostokąta z wielobocznie zamkniętym prezbiterium.

Podczas oblężenia Warszawy przez wojska pruskie w 1794 r. kościół zamieniony w bastion obronny uległ zniszczeniu. W 1807 r. został wyremontowany i konsekrowany w 1811r. W 1831 r. w czasie powstania listopadowego świątynia została ponownie zniszczona, ponieważ znalazła się w obrębie słynnej Reduty Wolskiej. Po upadku powstania kościół w 1834 r. został zamieniony na cerkiew pw. Matki Boskiej Włodzimierskiej, patronki dnia, w którym zdobyto Warszawę. Dla upamiętnienia zwycięskiego szturmu w ściany cerkwi wmurowano 12 rosyjskich luf armatnich z kulami, które tkwią w nich do dnia dzisiejszego.

Podczas I Wojny Światowej  świątynia została zwrócona Kościołowi Katolickiemu przez niemieckiego gubernatora, a jej oficjalne przejęcie nastąpiło w 1919 r. W 1923 r. erygowano nową parafię pw. Św. Wawrzyńca.

W 1939 r. w czasie obrony Woli kościół zbytnio nie ucierpiał. W czasie Powstania Warszawskiego, w sierpniu 1944 r. na stopniach ołtarza Niemcy rozstrzelali proboszcza, a w przykościelnym ogrodzie dokonali masowych egzekucji parafian.

Spalony kościół został odbudowany po wojnie. Obecnie jest to budowla jednonawowa, wzniesiona na planie prostokąta z wieloboczną absydą. Najcenniejszym zabytkiem wyposażenia jest obraz Michaela Willmana „Męczeństwo św. Wawrzyńca”.

Dnia 30.06.1983 r. do Parafii św. Wawrzyńca na Woli skierowany został ks. Józef Łazicki, poprzednio proboszcz Parafii św. Elżbiety w Powsinie. Biskup Kazimierz Romaniuk dał nowemu proboszczowi zadanie zbudowania kościoła większego i położonego bliżej nowych osiedli. Przez dziesięć lat trwały rozmowy i negocjacje, aby uzyskać od ówczesnych władz teren pod budowę nowej świątyni. Ks. Józef występował nie o danie nowego terenu, ale o zamianę terenu będącego własnością Kościoła warszawskiego na teren o innej lokalizacji.

Po uzgodnieniu miejsca pod budowę nowego kościoła rozpoczęły się procedury związane z opracowaniem projektu, dokonaniem uzgodnień formalno-prawnych, zbiórką pieniędzy itp.

17.06.1991 r. postawiono krzyż na placu budowy, który został poświęcony przez ks. Bp. Mariana Dusia. W czerwcu 1995 r. celebrowano pierwszą Mszę Świętą na placu przeznaczonym na budowę kościoła, a we wrześniu rozpoczęto pierwsze wykopy. Wielu parafian deklaruje swój udział w budowie stosownie do swoich możliwości fizycznych i zawodowych. Owocuje to szybkim tempem budowy oraz zawiązaniem silnej wspólnoty wiernych, dla których świątynia staje się „Domem”. Powstaje Kościół: budynek oraz wspólnota parafian tworzących jedną wielką rodzinę z jej radościami i problemami. Głową jest ks. Józef, organizator i troskliwy ojciec łączący obowiązki duszpasterskie z obowiązkami budowniczego. Taka postawa mobilizuje ludzi. W początkowym stadium –wykop i postawienie murów dolnego kościoła – budowę prowadziła firma budowlana. Widząc zaangażowanie parafian i ogromną pomoc osób odpowiedzialnych za budowę, nadzór budowlany ks. Proboszcz podejmuje decyzję o dalszej budowie metodą gospodarczą. W dniu 13.04.1997 r. Ks. Prymas Kardynał Józef Glemp dokonał wmurowania kamienia węgielnego pochodzącego z Bazyliki św. Piotra w Rzymie. Ks. Józef pragnie uczcić rok 2000 wykończeniem górnego kościoła i poświęceniem świątyni. Dnia 31.12. 2000 r. ks. Bp. Marian Duś poświęcił cały kościół i oddaną do użytku kaplicę Miłosierdzia Bożego. Od tego dnia w górnym kościele odprawiane są regularnie Msze Święte.

W I Niedzielę Adwentu  zostaje poświęcona plebania, a na początku roku 2006  ks. Proboszcz opuszcza starą plebanię kościoła św. Wawrzyńca i przenosi się do Dobrego Pasterza. Trzecia Niedziela Wielkiego Postu 19.03.2006 r., Uroczystość Św. Józefa to dzień narodzin Naszej Parafii. O godz. 10.00, podczas Mszy Świętej celebrowanej przez ks. Bp. Mariana Dusia, Kanclerz Kurii Metropolitalnej ks. Grzegorz Kalwarczyk uroczyście ogłosił dekret Ks. Prymasa erygujący parafię Dobrego Pasterza. Odczytana także pismo Wojewody Mazowieckiego potwierdzającą jej osobowość prawną. Proboszczem nowej parafii został budowniczy kościoła ks. Józef Łazicki, który do czerwca  2006 r. pozostał jeszcze administratorem parafii św. Wawrzyńca. Po 10 latach i 8 miesiącach 07.05.2006 r. w Niedzielę Dobrego Pasterza ks. Prymas Kardynał Józef Glemp uroczyście konsekruje kościół Dobrego Pasterza.